Disposicion de control para vehículo con orugas con control de la bomba de dirección

Se provee una disposición de control para una disposición de accionamiento/dirección de un vehículo con orugas que tiene una bomba de dirección hidráulicaaccionada a motor que impulsa un motor de dirección hidráulico. La bomba de dirección respondea señales de control de dirección que representan un estado deun volante manejado por un conductor. El motor de dirección provee una entrada a un mecanismo accionador diferencial de orugas que responde al manejo delvolante y acciona las orugasizquier da y derecha para girar el vehículo. La disposición de control incluye una unidad de control que recibe señales de unsensor de velocidad de motor, velocidad de rotación del motor de dirección y un sensor de dirección, y las señales decontrol de dire cción. La unidad decontrol calcula un valor umbral de velocidad del motor en función de las señales de velocidad de motor y de control de dirección detectadas, y genera una señalde falla en función de la relación entre la señal develocidad del motor de dirección y un valor umbral de velocidad del motor. La unidad de control genera unaseñal una señal de falla de sobrevelocidad cuando la señal de velocidad del motor de dirección es mayor que el valor umbral de velocidad delmotor o menor queun va lor umbral de velocidad de motor negativo, y genera una señal de falla de conflicto de datos cuando la señal de velocidad del motor mínimo negativo omayor que un valor umbral de velocidad de motor mínimo. La unidad de control,cuando el vehículo no e stá siendo comandado para ser girado por las señales decontrol de dirección, genera un valor umbral mínimo, y genera una señal de falla de sobrevelocidad cuando la señal de velocidad del motor es mayor que el valorumbralmínimo o es menor que un valo r umbral mínimo negativo.